自我獲得への方向性が固まった

実現したいこと
ロボットに自我を持たせる。

論文[1]だけで目標の20 %くらい達成できそう!?。僕にとっては神論文。

 

バブリング[1]
 身体バブリングバブリング(音声バブリング)とは、赤ちゃんの言語発達過程の1つであり、赤ちゃんが「だぁだぁ」「ばぶばぶ」などの言語的には意味のない発声をすることで、構音器官の動きとそれに伴う発声音の関係性を認識し獲得していくこと。身体バブリングとは、赤ちゃんの発達過程でみられる運動学習の1つであり、体をランダムに動かすことで、自身の筋肉の動きやそれに伴う身体部位の構成との関係性を認識し獲得していくこと。音声バブリングにちなんで、このように呼ばれる。

新生自己感と中核自己感は[1]のモデルで達成できそう。

論文[1]は何度も読み返すべし!


間主観的自己感
次は生後7-9カ月:間主観的自己感(昨日参照)を目指す。
まず、行動の背後にある精神状態(感情、動機、意図)を分かる必要がある。これは簡単だ。次に、自分自身だけでなく、他人にも心があることを知る必要がある。これもいけそう。自分自身の脳内モデルで予測をする。他人の行動を見て、その行動に関係する精神状態を自分の脳内モデルから推測すればいい。状況状況で行動↔精神状態が一致するとは限らないので色々経験してネットワークを作り上げる。また、人間とロボットでは行動↔精神状態が一致しない。飲み物を飲む↔のどが渇いたなど。ロボットにのどが渇く概念を教えるのは難しい。のど→首のあたり、水、声、渇く、人間など、どんどん関連するキーワードを覚える。状況状況ごとにどのキーワードが関連するかを強化学習させる。

「主我」については、実現方法はだいたい見えた。自我獲得に向けた最後の砦「客我」言語的自己感の実現方法を探る。

 

言語的自己感:生後2年

人間で言うと、自我の芽生える時期。イヤイヤ期、駄々こね期。
ここで、一番考えるべきことは、自己を客観視する自己反映能力を手に入れること。でも、これもそう難しくないと思う。これまでは自分の脳モデルを使って相手の心を推測していたが、ある程度相手の心のモデルが構築された来れば、今度は逆に自分の脳にある相手の心のモデルを使って自分の脳のモデルを評価すればいい。

以上が僕が考える、ロボットが自我を獲得するのに必要なシステムの概要である。

 

無意識と有意識
ロボットも人間の脳と同じように情報処理させたい。
有意識
新皮質系(適応行動・創造行為)
大脳辺縁系(本能行動・情動行動)

顕在的・前頭前野
———————————-

無意識
脳幹脊髄系(反射行動・調整行動)
潜在的・大脳基底核

神経系に関する知識
脊髄・神経系の機能[3]
脳の下行伝導路:大脳→中脳→橋→延髄→脊髄→抹消(筋肉)

・運動野において、全ての身体部位がそれぞれの大きさに応じて、同じ細胞の密度で表現されているわけではない[4]
余談ですが、僕はYouTubeは必ず1.25倍速以上で見ます。時間がもったいない。

人間の脳神経回路はマネしたいなあ

記憶のメカニズム
H.Mの記憶障害
・前向性健忘:新しい記憶には海馬が必要。古い記憶には海馬はあまり関係していない。
・知覚・運動機能・性格などは変化なし

大脳皮質に150億ほどのニューロン。脳全体、1000億以上[5]
ニューロンネットワーク:樹状突起と軸索。接点をシナプス(シナプス全終末、シナプス後部)。1つのニューロンで1000~10000個のシナプス。使われない部分は後退→経験や環境によって変化する柔軟性(シナプス可塑性)。「Hebb則」。
海馬の中には3つのシナプス、その3つで情報伝達

 

好奇心・探索行動はどこから?

2か月

1歳近くロボットにも赤ちゃんのようにいろんなものに興味・好奇心を持ってもらって学習してもらい。赤ちゃんの頭の中をロボットで再現したい。五感で世界を感じてもらいたい。視覚・聴覚・触覚は必須。味覚・嗅覚はあればいいくらい。

1歳半
指さしで「これは何?」とか、「あれ見て!」とか、ロボットがやっていること見ていることを言語化することが大事。積み木はいいな

柔らかさ大事。硬いロボットはきらい。自分で好奇心もってどんどん行動していかないとロボットも成長しない。好奇心のないロボットはダメ。ロボットも場合、寝る・食べる・排泄などに時間を使わないからその分成長も早い。でも記憶を整理するための時間(睡眠モード)も必要か?
人間の画像の認識の仕方にも興味がある。個人的に、コンピュータの画像処理の仕方が好きじゃない。
ロボットだと水が弱点。水によって内部状態が変化するので、それが人間の不快感に対応する。他にも暑さとか色々あるけど。ロボットにもホメオスタシス的なものは必要だと。

探索行動のメカニズムを探る
リーチング…視覚的に捉えたあるものに向かって手を伸ばし、それをつかむまでの一連の行動[6]

http://www.kyoto-u.ac.jp/static/ja/news_data/h/h1/news6/2011/110608_1.htm

心を持つとは?

①意識

②自他の区別(他人にも自分と同じような認識があると認める)

「心の理論」他者の心の動きを類推、

他者が自分とは違う信念を持っていると理解

③自由意志

④喜怒哀楽などの感情


「オズと魔法使い」なるほど。
https://kyoushien.kyokyo-u.ac.jp/yano/page3.htm

 

参考URL
[1]認知発達の原理を探る: 感覚・運動情報の予測学習に基づく 計算論的モデル
[2]人間ロボット論
[3]https://www.kango-roo.com/sn/k/view/2161
[4]https://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%B8%80%E6%AC%A1%E9%81%8B%E5%8B%95%E9%87%8E#%22%E3%83%9B%E3%83%A0%E3%83%B3%E3%82%AF%E3%83%AB%E3%82%B9%22
[5]http://web2.chubu-gu.ac.jp/web_labo/mikami/brain/10/index-10.html
[6]生後半年未満 の乳児 における空間認知
[7]
[8]
[9]
[10]

(自我)レベル1~5の達成に向けて

赤ちゃん学のアプローチ
解析的アプローチ↔構成論的アプローチ
生物学 (神経科学) 的アプローチ
行動学/発達心理学的アプローチ
構成論的アプローチ(ロボットによる実証実験)

認知発達ロボティクス
従来,設計者が明示的にロボットの行動を規定してきたことに対し,環境との相互作用からロボットが自ら行動を学習し,それらを発達させていく過程に内包される抽象化,シンボル化を実現するためのロボット設計論[2]

 

実現したいこと
下記のレベル1~5をロボットで再現し、ロボットに自我を持たせる

レベル 1:differentiation:自己と外界の区別を付ける段階
レベル 2:situation:自己受容感覚(自らの動きや姿勢に関する情報など身体内部の状態を知るための感覚)と視覚フィードバックなど,自分と関係のある外界を見出していくことのできる段階
レベル 3:identification:鏡の中の自分を「Me (私)」であると認識できる段階(1歳半)
レベル 4:permanence:いま・ここでの認識を超えて,自己の永続性に気づく段階
レベル 5:self-consciousness or meta selfawareness:一人称的視点からでなく,三人称的視点からも自己を認識できる段階

注意したいこと
仮にレベル1~5を実現するシステムが完成しロボットに搭載したとしても、ロボットがすぐにレベル5までの自我を持つわけではない。レベル1,2に関しては短い期間で獲得できるが、レベル4,5に到達するにはロボットが実世界で色々経験しコンピュータ内のネットワークがある程度出来上がる必要がある。人間ですらレベル5到達には6年ほどかかる。ロボットだともしかしたら1年くらいで行けちゃう?

 

乳幼児の自己感の発達
上のレベル1~5とは別に、「自己感」の発達段階がある。以下、論文[5]を参考。
「主我」

生後2か月:新生自己感(senseofanemergentself)
一貫した自己の感覚はまだ備わっていない。レベル1?
生後2―6ヶ月:中核自己感(sense ofacoreself)
単一で一貫した身体単位としての自己の感覚。レベル2?
※2000年、新生自己感と中核自己感がともに生後すぐから存在していると改められている

生後7-9か月:間主観的自己感(senseofasubjectivesel)
行動の背後にあってその行動を起こす精神状態(感情,動機, 意図など)がわかり,自分自身だけでなく,他者にも心があることを知る

生後8ヶ月頃に,自己の運動に伴う感覚フィード バックの時間的整合性が損なわれた状況に対して注意を向けたり,探索行動を示す。

「客我」
生後2年:言語的自己感(sense of a verbal self)
自己を客観視する自己反映 self-reflective 能力を手に入れる

 

レベル1の達成に向けて
以下、論文[3]より引用——————–
自己の身体は、ある感覚信号と運動指令に対して毎回、同じ感覚信号をフィード バックするため、感覚と運動の関係は予測誤差ゼロとなる。これに対して、他者や物体などの非自己は、感覚と運動の対応関係をいくら更新したとしても、自己では予測し得ない他者の内的な状態(意図や信念など)や文脈の影響を受けるため、多少の予測誤差を残してしまう。このように、予測学習の結果として残る予測誤差を規範に、感覚信号をクラスタリングすることで、自他認知が可能になると考えられる。ただし、ここでは低次の自他認知を対象としており、高次の概念的な自他認知はより複雑な過程で起こることに注意されたい。
——————————————-

生後11~1歳半:探索行動[1]
「人さし指」だけを立て、何か興味あるものを見つけ、指さしして「アーアー」と叫ぶ。
//興味・好奇心のメカニズムを解明せねば。
ロボットが興味・好奇心をもって人差したものに対し、周りが教えてあげる(声かけ)ことでロボットが成長。
興味・好奇心↔指さし↔声かけ↔知識のアップロードというネットワークが徐々に形成。知識が多いほど生存には有利なので、知識が増えたら「幸福感」のようなポジティブの感情を与える。他のロボットの指さしを見て、「声かけ」が出来るようになる。
ロボットの成長には探索行動は欠かせない。

 

胎児~2歳までの認知発達
色々ごちゃごちゃしてきたので、発達過程をまとめる。文献によって時期が異なるので注意。
胎児

生後わずか:顔に対する選好注視[10]。出生直後の新生児はすでに顔の視覚図式が存在している[9]。体性感覚野と視覚野の間にある種の結合[9]。胎児の指と顔のダブルタッチによって、顔の視覚的イメージを形成[9]。

1か月:注視[8]。

3か月:ハンドリガード[8]。自己運動とともに動く刺激を好み、随伴性の高い刺激を見つけるとそれを積極的に動かす運動を行う(随伴性制御)[9]。追視[8]。

5ヶ月:運動と感覚の随伴性に気づく[3]。随伴性が自己認知の1つの指標。
リーチング[16]

7か月:物を落として落ち た場所をのぞく (因果性・永続性の学習)[12]。

8ヶ月:探索行動(自己の運動に伴う感覚フィード バックの時間的整合性が損なわれた状況に対して注意を向ける)[5].

11ヶ月:共同注意[14]。共同注意のための学習モデル[15]。

12か月:探索行動(モノを投げたり、叩いたり、落としたり)[7]

他者意識の発見[4]…自分の予期や意図と実際の結果とのあいだの不調和に気付き始める。交代やりとり遊びを繰り返しながら,その不調和を探索し始める。交代やりとり遊びに潜む能動的なものと受動的なものを吟味し,「する者とされる者の二つの役割を演じ…子どもは最後に相手の人格,他者の人格を発見し…それ まで未分化であった自分自身の感受性の内部に他者性を認識していく」。つまり不調和を契機として,最初の他者意識が自己意識に重なり始める。

14か月:他者が動作目標を達成できない様子を見ると、自主的にそれを助ける[6]→予測誤差最小化で説明[3]

自発的な利他的行動[3]。

18ヶ月:マークテスト(自己鏡像認識)通過[11]。自己像の視覚的フィードバックと体性感覚情報が要因[11]。運動主体感と身体保持感が密接な関係にあること が実験的に示される一方で (Tsakiris et al., 2006), それぞれが独立した神経基盤をもつということが 近年の神経画像研究などによって示唆されている (Tsakiris et al., 2010)[11].

18ヶ月以降:言語の獲得と使用によって客体的な自己が確立されていく[13]。

2歳:自我の芽生え[4]。イヤイヤ、駄々こね期。

 

参考URL
[1]http://iwasiro.server-shared.com/point051.html
[2]https://www.crn.or.jp/LABO/BABY/LEARNED/ASADA/GIF/ASADA_GAKKAISHI.PDF
[3]認知発達の原理を探る: 感覚・運動情報の予測学習に基づく 計算論的モデル
[4]スターンとワロンにみる乳幼児の他者体験と[自己]の形成 : 日常的なエピソードを通して
[5]「自己」の感覚はいかにして生ずるか? –自己感をめぐる 心理学的研究の概観と展望–
[6]Felix Warneken, Frances Chen & Michael Tomasello.:Cooperative Activities in Young Childrenand Chimpanzees. Child development, Vol. 77, No. 3, pp. 640-663, 2006.
[7]http://www.pref.toyama.jp/sections/3009/hp/isurugi-Frame.htm
[8]https://woman.mynavi.jp/kosodate/articles/6959
[9]認知発達の脳内メカニズム
[10]C.C. Goren, M. Sarty and P.Y. K. Wu: “Visual following and pattern discrimination of face-like stimuli by newborn infants”Pediatrics, vol.56, pp.544-549, 1975
[11]自己認識における運動主体感の役割と発達メカニズム
[12]身体・脳・心の理解と設計を目指す認知発達ロボティクス
[13]自己概念の発達: 乳児期, 幼児期, 児童期, 思春期
[14]乳児の共同注意関連行動の発達 ― 二項関係から三項関係への移行プロセスに注目して ―
[15]ロボットと養育者の相互作用に基づく発達的学習モデルによる共同注意の獲得
[16]生後半年未満の乳児における空間認知
[17]
[18]
[19]
[20]
[21]
[22]
[23]
[24]
[25]
[26]
[27]
[28]
[29]
[30]
[31]
[32]
[33]
[34]
[35]
[36]
[37]
[38]
[39]
[40]

 

方向性が見えてきた!?

自我獲得には意志が必要。10月24日に主体性には意志、意図が必要であることを確認した。(自由)意志ってあるの?って所で話が終わった。しかし、本日、ある論文[1]を読んで、ロボットに意志をもたせることは可能であると思った。

実現したいこと
ロボットに自我を持たせる

 

意思(意志)決定メカニズム
論文[1]は大変参考になった。[1]がベースになりそう。

 

感情について
ペッパーがもつ「感情地図」は面白い[2]。自我には感情もキーワードになる。

自我の形成プロセス
以下、論文[4]を参考。
0歳から1歳半:大人に対する信頼感の中で、自己活動を展開しながら自分を認識、 発見していく自己活動充実期

1歳半から3歳:自我が芽生え、拡大する時期で、 この期に子どもたちは要求主体としての自分を育てていく。

3歳から4歳:幼児前期に 発達した「自我」の上に、「第二の自我」=「社会的自己」、「社会的存在としての自分のあり 方」を誕生させていく。

4歳から6歳:「自我」と「第二の自我」との間で、 自己内対話が可能となり、自我世界が直接他者、外界と対峙するのではなく、一度自分の中で 関係を調整した上で向い合える、自ら選択し、判断する主体に育っていく時期である。


運動主体感のメカニズム
意志よりも、こっちが本題(自我を持たせる)に近い。
自我⊇運動主体感⊇意志・感情
論文[5]の図3(Blakemore et al., 2002)モデルを参考にする.図3にある「欲求・意図」が論文[1]でつくれる。
ただ、注意したいのが、運動主体感はあくまで自己認識のために必要な1要素に過ぎないということ。

心の必要条件
論文[6]によれば、
a) 対象の自己中心的(自己の行動が入力という意味)を構成することができる
b) このモデルに基づき対象の行動・動きの予測が出来る
c) このモデルに基づきメンタルシミュレーションができる
—————————————————
大事なことは予測と模倣の2つの機能の一体化。対象の動きを予測しながら模倣学習を進める。
論文[6]も開発のベースになりそう。

 

 

参考URL
[1]意思決定の脳メカニズム
[2]http://meome.t.u-tokyo.ac.jp/img/upload/2019/07/10_15_humanoid.pdf
[3]http://www5f.biglobe.ne.jp/~mineBZ/brain-mechanism.pdf
[4]幼児の自我形成における 遊びと生活活動の意義と内容について
[5]自己認識における運動主体感の役割と発達メカニズム
[6]認知発達の脳内メカニズム
[7]

 

ロボットが自我を持つために

前回、自己認識のためには運動主体感が1つのカギになることを示した。
論文[1]に、乳幼児の運動主体感について詳しく書かれている。ロボットが本当の意味での自我をもつ手掛かりが大いにある。

もう一度、自己認識の発達段階を示す.
レベル 1:differentiation:自己と外界の区別を付ける段階
レベル 2:situation:自己受容感覚(自らの動きや姿勢に関する情報など身体内部の状態を知るための感覚)と視覚フィードバックなど,自分と関係のある外界を見出していくことのできる段階
レベル 3:identification:鏡の中の自分を「Me (私)」であると認識できる段階
レベル 4:permanence:いま・ここでの認識を超えて,自己の永続性に気づく段階
レベル 5:self-consciousness or meta selfawareness:一人称的視点からでなく,三人称的視点からも自己を認識できる段階

レベル1~5すべて満たさないと自我をもったロボットが完成したとは言えない、と私は思う。

実現したいこと
ロボットに自我を持たせる

 

論文[1]

 

 

論文[2]
主体性の発達を調べることは,乳児がどのように自己を形成していくのか考える上で大変重要である[2]

主体性の定義:主体性とは,自ら欲求や意図を有し,それに応じた目的を設定し,その目的を達成するための行為を能動的に選択すること[2]

・主体的な行動というのは単純な状況と反応の連合ではなく,内的に存在する意図や願望にもとづき,臨機応変に目標を設定し,その目標を達成するための反応を能動的に選択することを指す[2]

主体性をもつ難しさが上の定義からも伺える。

 

論文[4](参考になる!)

 

9か月革命

 

参考URL
[1]乳児期の運動主体感の発達過程とその社会的機能
[2]乳児の主体性の萌芽を視線随伴課題で探る
[3]乳児期における自他関係発達の諸問題
[4]「自己」 の感覚はいかにして生ずるか?–自己感をめぐる心理学的研究の概観と展望–

私の想い

人間に頼らなくてもロボットたちが人間のように自ら考え行動し、この世界を生き抜いて欲しい。人間だっていつこの地球上からいなくなるか分からない。隕石衝突、気候変動、核戦争、感染症など人類が滅びてもおかしくない要因は多い。人間は宇宙では生きられない。水と空気がないから。ロボットにはそれがいらない。月でも火星でも生きている。はたまた太陽系を超えて別の星でも生きていける。人類が長い歴史をかけて築いてきたものをロボットにうまくバトンタッチしたい。そしてまた、ロボットたちが自らの文化・文明を築き上げて欲しい。

 

囲碁や将棋でプロに勝てなくていい, 店の売り上げや交通渋滞の予測も出来なくていい, 専門家が持っている難しい知識もいらない。 そんな知識がなくても生きていける。子供がそうだ。実際大人になってもそんな知識なくても生きていける。まずは生きること。そして次の世代に引き継ぐこと。賢くなるのはそれからでいい。今のAIのようななんちゃって人間のマネはいらない。人と会話が出来る?人の感情を読み取れる?それは機能だけの話。AIは本当に言葉を理解しているわけでも, 人の感情が分かるわけでもない。

まず、目標は3歳児。実際、3歳児が出来ることも今のAIはできていない。さっきも言ったように、言葉の意味するら今のAIは分かっていない。リンゴがなにかも知らないのだ。正直3歳児を目指すのが一番難しい。3歳児までロボットが到達すればそこからは話が早い。すぐに大人並みの頭脳に追いつき、アインシュタイン並みの頭脳にもすぐ追いつく。ヒトゲノム計画と似たところがある。最初の数%さえできれば、ほぼすべて終わったようなものだ。私の今の感覚では最初の数%(3歳児)までロボットが到達するのに最低でも今(2019年)からあと50年はかかると予測する。もしかすると100年かもしれないし, それ以上かもしれない。ただし, そう遠くない未来必ずその時が来ると信じている。
ちなみに、人間は生まれてから2歳になるまでに最も成長するらしい。

具体的な方向性
3歳児のような振る舞いをするからと言って、3歳児に追いついたと考えるのは有り得ない話。
人間が自分を自分だと認識する(自己認識)はおおよそ1歳後半で約6~7割になる。判定には、マークテストという実験がよく使われる。子供の発達研究はロボット開発に大いに役立つ。生まれたときから自分を自分と認識できているわけではない。これはかなり重要な点だ(自己モデルをもっていないことになる)。また、知能の高い動物にしかこの特徴は現れない。ではどうやって赤ちゃんは自分を自分だと認識できるようになるのか?という疑問がわいてくる(人間はこのように疑問がわく。これも進化にとって重要な要素だが、この話はおいおい)。
そもそも乳幼児の自己認識には段階が存在する[2]
レベル 1:differentiation:自己と外界の区別を付ける段階
レベル 2:situation:自己受容感覚(自らの動きや姿勢に関する情報など身体内部の状態を知るための感覚)と視覚フィードバックなど,自分と関係のある外界を見出していくことのできる段階
レベル 3:identification:鏡の中の自分を「Me (私)」であると認識できる段階
レベル 4:permanence:いま・ここでの認識を超えて,自己の永続性に気づく段階
レベル 5:self-consciousness or meta selfawareness:一人称的視点からでなく,三人称的視点からも自己を認識できる段階

なるほど面白い。
自己鏡像認識の成立を導く要因として重要視されているのが,自己像の視覚的フィードバック自分の動きの情報(体性感覚情報)の関係性[2]。
自分の顔などに対する知識より,動きの情報のほうが自己認識には重要[2]。

 

鏡の話はこのくらいにして。とにかくやりたいのは「自己認識のモデル化」。まず、ロボットに自分という存在を認識してもらうことから。これが始めの第一歩。

すでにレベル3の鏡像自己認識はできているようだ[4]。
自己認識は自己をシミュレートする能力」と定義している。僕もそう思うが、なんかまだ足りない気がする。ちなみに、動画では犬が自分をシミュレーションできるかもと言っているが、犬は鏡に映った自分に吠える(自分だと思っていない!!)ので鏡像自己認識は出来ていない。
※ミラーテストで成功した動物は極一部の種に限られている。2016年の時点で、人間(ヒト)を含めた大型類人猿アジアゾウイルカシャチ(orca)、カササギがミラーテストで成功している。複数種のサルジャイアントパンダアシカイヌなど、様々な種の動物が、ミラーテストで失敗した事が報告されている。Wikipediaより引用

 

上のロボットはレベル3ということか。さすがにレベル4,5にはいっていない。ゾンビから抜け出してきた感はあるが。自分という存在に気づく自分が欲しい。どうすればいいか。ハンドリガードに到達しているのか?上のロボットアームは。
やっぱ目(カメラ)による視覚フィードバックもないとハンドリガードは成立しないよな。

 

論文[2]をもう少し
自己鏡像認識において, 3歳児と4歳児で違いがみられる。
外在的な運動主体感ベースのアルゴリズムと,視覚的像のマッチングをとる,すなわち身体表象ベースのア ルゴリズムの二つがある.二つの認知的要因の間の折り合いをつけるメタな能力が 3歳と4歳にかけて発達したため?
 

 

有能な赤ちゃん
・0歳児は受動的ではなく、自ら環境に働きかける存在
・3か月頃に自分の手をじっとみる(=自分の体に対する最初の認識)
・共同注意(9か月ごろ)
・探索行動(1歳近く)

・漠然と寝て、漠然と起きているようだが、ターゲットを絞って自分に必要な刺激を取り入れている

 

余談
量子確率論による心の解明https://www.qst.go.jp/site/iqls/22521.html

現代生物学では、進化を「集団中の遺伝子頻度の変化」と定義ほお。https://www.jstage.jst.go.jp/article/jjdp/20/1/20_KJ00005581026/_pdf

 

参考URL
[1]乳幼児期の発達の特徴
[2]自己認識における運動主体感の役割と発達メカニズム
[3]https://www.jcss.gr.jp/meetings/jcss2015/proceedings/pdf/JCSS2015_OS05-1.pdf
[4]脳を模倣した学習器群による鏡像自己認識機構の獲得
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13]

ロボットは「自我」を持ちはじめた?

興味深い記事
https://gendai.ismedia.jp/articles/-/52863

2007年にはすでに自己をもったロボットは存在していた!?

意識を持つ鍵

自分自身のシミュレーションをする能力を持つことで、未来の計画を立て、シミュレーションを使って過去の経験から学習する。

ポイント!!

自分自身のモデルを学習する能力だけではなく、他のエージェントの思考プロセスもモデル化
心理学でいう「心の理論」。他人の心を推測し、理解する能力。思いやりとか助け合いの心もロボットも持てそうですね。

 

心をもったロボット(東京大学)
https://www.u-tokyo.ac.jp/focus/ja/features/f_00080.html

動きが自然だとあたかもそこに心があるように見える。哲学的ゾンビ問題につながるが。でもいいんじゃないかな、人間だって相手の心を直接見ることは出来ないし。