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自己位置推定

自律走行するために自己位置推定が必要. センサはスキャニングレーザー(LIDAR)かカメラなどが利用できるが値… 自己位置推定 の続きを読む

ロボットアーム CAD

オムニホイール CAD

       

CAD

iCubを参考に作ってみた

足 //足首にはユニバーサルジョイントを使い2自由度にした.

Predictive Momentum-Based Whole-Body Torque Controller

[1]を検討する. 【参考文献】 [1]https://arxiv.org/pdf/1705.10635.pd… Predictive Momentum-Based Whole-Body Torque Controller の続きを読む

Force control and reaching movements

[1]を検討する. 【参考文献】 [1]https://s3.amazonaws.com/academia.e… Force control and reaching movements の続きを読む

Whole-Body Compliant Control

[1]を検討する. 【参考文献】 [1]https://hal.archives-ouvertes.fr/ha… Whole-Body Compliant Control の続きを読む