ロボット開発


本日のオススメ動画★

“人工知能の発達は人類に終焉をもたらす. やがて自律すれば 加速度的に自らを再設計していく.
生物学的な進化の遅さによって人類は抗うすべなく, その座を奪われるだろう.”
スティーヴン・ホーキング【理論物理学者】

“100年後人類は歴史上初めて余暇をどう楽しむか悩むようになる”「孫の世代の経済的可能性」(1930)
ジョン・メイナード・ケインズ【経済学者】

システム設計 

使用する数式

人型ロボットの運動計画

Linear quadratic regulator:線形2次レギュレータ

Quadratic Program:2次計画法

State Estimation:状態推定(2)

State Estimation:状態推定(1)

CAD設計 

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iCubを参考に作ってみた

ZMPに基づく制御則の開発 

現在, 数多くのヒューマノイドの歩行生成にZMP制御が用いられている. ZMPに基づく制御器ではZMP(あるいはその1階微分)を制御入力とするため, 全身運動においてZMPをどのように生成されるかが課題であり, これまで数多くの制御則が提案されてきた. ここではそれらの制御則を検討し, Humの制御則を考えていく.

MITの安定化制御則(6)

MITの安定化制御則(5)

MITの安定化制御則(4)

MITの安定化制御則(3)

MITの安定化制御則(2)

MITの安定化制御則(1)

大まかな制御の流れ

AIロボットとこれからの日本社会

狩猟社会(数百万年), 農耕社会(数万年), 工業社会(数百年), 情報社会(数十年)と社会の変化の速度は指数関数的です. 情報社会は終わりを告げ, 人工知能が活躍する超スマート社会「ソサエティ5.0」が幕を開けようとしています. そこでは, 人々は重労働や煩雑な作業, 繰り返し作業から解放され, 快適で活気に満ちた質の高い生活が送れます.
古代のローマやギリシャ市民のように働かずに生活ができる日がやって来るでしょう. 当時は奴隷が仕事をしてましたが, それをロボットやAIが行うのです. ベーシックインカムが導入されるでしょう.

農業の自動化

食品産業の自動化

仕事現場に導入が進められているAI・ロボット(Youtubeの動画縛り)

ロボットに置き換わる仕事

AIロボットとベーシックインカム

効率的な人型ロボットを目指して


1.計算時間を減らすアルゴリズム
のろのろ歩きの原因のひとつが計算に時間がかかることだ.
歩容生成の計算時間を減らすアルゴリズム

重心運動と全身運動を同時に計算する(詳細

2.脚を曲げない!!
ASIMOのような「しゃがんだ」歩行(私は「よぼよぼ歩き」と呼んでいる)は不自然であるだけでなく, 膝での電力消費量の大幅な増加をもたらす. 膝を伸ばすことは逆運動学で使用されるヤコビアンにおける特異点の導入やその他問題が生じるがこの問題を回避する手法は存在する.
Straight leg:真っすぐな脚

 

効率的なC++プログラミング

効率的エレガント抽象化されたプログラミングの設計と実装を目指します.
1.処理を実行時からコンパイル時に移す
2.カプセル化
3.ソースコードの重複は避ける
4.ファイル間の結合を強くしない
5.不要なオブジェクトの生成・破棄を避ける
6.コピーコストの削減

人型ロボット 「iCub」

iCubはEUのプロジェクトによる人型ロボットです(詳細).

iCubで遊ぼう

iCubのソフトウェア

ロボットアーム開発

CAD

家事ロボ開発

オムニホイール CAD

ロボットアーム CAD

自己位置推定

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2019/1/28~2/8

2018/12/3~2019/1/11