2018/12/3~2019/1/11

2号機製作 編

・名前は“HUM2号”です.

・人工筋肉や制御則を改善することにより, 1号機よりも人間に近い歩行の実現を目指す. 1号機製作で学んだ基礎を応用し自分なりのオリジナルのロボットを製作する.
・人工筋にはコロラド大学が開発した油圧増幅自己修復静電(HASEL)を改造したものを使う. おそらく人工筋にHASELを使った人型ロボットの開発は私が初.

【キーワード】筋骨格ロボット, HASEL式人工筋肉, ワイヤ巻取機構

1/10 設計モデル(1)

1/11 設計モデル(2)

1号機製作 編

・人(human)型ロボットということで1号機の名前は“Hum1号(ハム1号)”にします.

・1号機でやる事はロボットを”動かす”ことです. 1号機製作を通じて部品の組み立て, 電子工作, プログラミング等のロボットの作りの一連の流れと基礎を身に付けることが目的です.

・以下の本を参考に作成します.
吉野耕司, 60日でできる!二足歩行ロボット自作入門, (2007), 株式会社 マイニチコミュニケーションズ

材料調達に時間がかかっています。1月中には完成予定です。

– テニスボールを追いかける3(画像処理・認識)

– テニスボールを追いかける2(画像処理・認識)

– テニスボールを追いかける1(画像処理・認識)

– 加速度センサによる転倒の検知

– ケーブルなしで, ペットボトルを倒す

– レーダーチャートの作成

– 補間モーションの作成

– ジャイロを用いた歩行安定化

– 後進&旋回モーションの追加

– 歩行試験と調整

– 通信機能の拡張

– 歩行のアルゴリズム(逆運動学計算, 足先軌道生成)

– 関節パラメータ測定

– フレーム加工(腕)

– フレーム加工(胴体)

1/9 フレーム加工(腰)

12/28 フレーム加工(脚)

12/27 フレーム加工(足)

– RCサーボを動かす

– LEDの制御(点滅・明るさ調節)

12/24 I/Oボードの製作

12/23 材料調達

 

ARマーカー 編

12/17 番号をwebカメラで読み取りコマンドプロンプトに表示(4)c++

12/16 番号をwebカメラで読み取りコマンドプロンプトに表示(3)c++

12/15 番号をwebカメラで読み取りコマンドプロンプトに表示(2)python

12/14 番号をwebカメラで読み取りコマンドプロンプトに表示(1)python

 

論文・研究等の検討 編

12/13 人工筋の制御

12/12 運動性能向上のための関節設計

12/11 アクチュエータをどうするか

12/10 膝関節の機械設計

12/9 強化学習によるヒューマノイドの運動制御

12/8 ロボットの全身運動生成法

12/7 多指ロボットハンド

12/6 ロボットの未来について
(資本主義のこれから)

12/5 2足歩行&走行の制御手法

12/4 ASIMOについて調査
(ひずみエネルギー法の妥当性)

12/3 ソフトロボティクス