自己位置推定

自律走行するために自己位置推定が必要.

センサはスキャニングレーザー(LIDAR)かカメラなどが利用できるが値段の関係上精度はかなり落ちるがカメラを使って自己位置推定を行う. [1]
カメラはステレオカメラを使う[2].
カメラだけで精度が取れないときはオドメトリとの併用も考える[3]. 私のロボットの場合4輪駆動でオムニホイールを使っているのでオドメトリを使うのは難しいかな.[4]
なんか4輪でオムニホイールにすると数学的記述が複雑になるのでやめる. 2輪型変更.
ビジュアルオドメトリという手法があるらしい[5]. カメラからの画像をキャリブレーションする.
色々調べた結果, ビジュアルオドメトリがよさそうなので自己位置推定はこれに決定!
ビジュアルオドメトリ(VO)に関する情報[6,7]([7]は東工大)
地面の特徴点が少ない場合の手法は[8,9]
オムニホイールは4輪ステアリングに比べ滑りが生じやすいので自己位置推定に向かない[10].

とりああえずwebカメラを使ってmapを作成しつつパソコンの自己位置推定を試みる.

【参考文献】
[1]https://myenigma.hatenablog.com/entry/2017/07/10/014233#%E8%87%AA%E5%B7%B1%E4%BD%8D%E7%BD%AE%E6%8E%A8%E5%AE%9A%E3%81%A7%E3%82%88%E3%81%8F%E4%BD%BF%E7%94%A8%E3%81%95%E3%82%8C%E3%82%8B%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5
[2]https://qiita.com/Crafty_as_a_Fox/items/860aa3d467397432e060
[3]http://shogo82148.github.io/homepage/memo/tenchijin/odmetry.html
[4]http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/robotics/wheelrobot.html
[5]https://www.jsme.or.jp/tk/usb/PDF/423.pdf
[6]https://jp.mathworks.com/help/vision/examples/monocular-visual-odometry.html
[7]http://www.ric.titech.ac.jp/saneken/paper/SI10_Iwata.pdf
[8]https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/32/9/32_32_825/_pdf
[9]http://www.isc.meiji.ac.jp/~amslab/racing/technology/vision/visualnav.html
[10]https://ir.library.osaka-u.ac.jp/repo/ouka/all/60351/28-34-%E5%B7%A5-%E7%94%B0%E4%B8%AD.pdf
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